برچسب: ژیروسکوپ

ماژول شتاب سنج و ژیروسکوپ MPU-6050 می تواند شتاب خطی را در سه محور و شتاب زاویه ای را نیز در سه محور اندازه گیری کند. قصد داریم این مقادیر را به کمک برد میکروکنترلری رزبری پای پیکو و مایکروپایتون بخوانیم و نمایش دهیم. این ماژول برای ارتباط با میکروکنترلر از I2C استفاده می کند. برای تغذیه مدار می توانیم طبق شکل پایه VCC را به خروجی 3.3 ولت رزبری پای پیکو متصل کنیم و GND را هم به یکی از پایه های زمین پیکو متصل نماییم. همان طور که می بینید از کانال I2C شماره 0 پیکو و از پایه های GPIO0 و GPIO1 نیز برای اتصال I2C استفاده کرده ایم. برنامه به این صورت و بدون استفاده از ماژول ها و کتابخانه های آماده نوشته شده است: ابتدا با نوشتن در رجیستر PWR_MGMT_1 سنسور را بیدار می کنیم. سپس در یک حلقه داده های شتاب را از رجیسترهای ACCEL_XOUT_H، ACCEL_YOUT_H و ACCEL_ZOUT_H و داده های ژیروسکوپ از GYRO_XOUT_H، GYRO_YOUT_H، و GYRO_ZOUT_H می خوانیم. این مقادیر را هر ثانیه یک بار خوانده و نمایش می دهیم. در برنامه باید در نظر بگیریم که داده های خام دارای علامت + و – نیستند و باید [ . . . ]